Im Projekt ASK-ROB entwickeln wir eine Regelungsmethode zur aktiven Schwingungsdämpfung (ASD) eines Zerspanroboters. Der Roboter verfügt über einen Hybridantrieb, der die Steifigkeit erhöht und Schwingungen aktiv kompensiert. Im ersten Schritt soll durch die Regelung des Hybridantriebs die Genauigkeit der Bahnverfolgung verbessert werden, indem der Torquemotor die abtriebseitige Winkelabweichung ausgleicht. Ziel dieser Arbeit ist es, die Regelgenauigkeit der zweiten Achse durch eine aktive Regelung des zusätzlichen Torquemotors weiter zu erhöhen.

Du unterstützt uns bei:

• Bewertung der Regelgüte der Achse bei der ausschließlichen Verwendung des Servomotors
• Regelung des Torquemotors in Kombination mit dem Servomotor
• Analyse der Steifigkeitsverbesserung der Achse bei aktivierter Regelung des Torquemotors

Idealerweise bringst du mit:

• Interesse an Maschinentechnologien und Regelungstechnik
• Erfahrungen im Umgang mit Matlab oder Simulink
• Kenntnisse in TwinCAT

Im Forschungsprojekt MPS II entwickeln wir einen innovativen Mehrkoordinatenantrieb. Du unterstützt uns dabei, einen bestehenden Kaskadenregler für Lineardirektantriebe zu erweitern und entwickelst eine grafische Benutzeroberfläche (GUI). Diese soll eine Visualisierung in Echtzeit und die flexible Anpassung von Regelungsparametern ermöglichen. Ziel dabei ist es, den Kaskadenregler durch neue Steueralgorithmen zu optimieren und eine leicht bedienbare Oberfläche zu programmieren, die den Regelprozess in Echtzeit überwacht und steuert. Der Schwerpunkt liegt auf der Verbesserung der Regelgüte und der einfachen Handhabung.

Du unterstützt uns bei:

• Einarbeitung in die Steuerungsumgebung TwinCAT3 (Beckhoff)
• SPS-Programmierung und Erweiterung der Steuerung
• Messung der Rastkräfte zur Optimierung
• Entwicklung einer GUI zur Echtzeitvisualisierung und -steuerung

Idealerweise bringst du mit:

• Interesse an der Programmierung
• selbstständige Arbeitsweise
• Erfahrungen im Umgang mit SPS und C#

Im Projekt PhoenixD entwickeln wir ein neues Konzept für die flexible Anordnung verschiedener Fertigungsverfahren in einer Prozesskette. Um eine hohe Genauigkeit bei gleichzeitig hoher Dynamik zu erreichen, wird ein magnetgelagerter Linearaktor bei der Feinpositionierung der Werkstücke eingesetzt. Ähnlich wie bei einer Magnetschwebebahn, kann der Linearaktor präzise in alle Raumrichtungen ausgerichtet werden. Ziel dieser Arbeit ist der Entwurf eines Reglers oder Sensorsystems für einen magnetgelagerten Linearaktor.

Du unterstützt uns bei:

• Inbetriebnahme des Aktors und der Teilsysteme
• Entwicklung eines modellbasierten Entwurfs einer Vorsteuerung
• Aufbau der Grundstruktur des Reglers
• Erfassung von Messdaten und Auswertung der Daten

Idealerweise bringst du mit:

• Spaß an experimenteller Arbeit
• gute Kenntnisse in der Elektro- und Regelungstechnik
• gute Kenntnisse in SIMULINK oder TwinCAT

Im Projekt ASK-ROB entwickeln wir eine Regelungsmethode zur aktiven Schwingungsdämpfung eines Zerspanroboter-Prototyps. Der Roboter verfügt über einen Hybridantrieb, um die Steifigkeit zu erhöhen und Schwingungen zu kompensieren. Im Projekt wurde bereits ein ROS2-Modell des Roboters entwickelt. Ziel dieser Arbeit ist es, das Modell mit der TwinCAT-Steuerung zu verbinden, um eine echtzeitfähige Kommunikation zwischen den beiden Schnittstellen zu ermöglichen. Dadurch soll der Roboters in Echtzeit gesteuert werden.

Du unterstützt uns bei:

• Erstellung einer Kommunikationsverbindung zwischen einem Ubuntu- (ROS2) und einem Beckhoff-Rechner (Windows 10)
• Entwicklung eines ADS-Servers für die Kommunikation zwischen ROS2 und TwinCAT
• Echtzeitsteuerung des Roboters mit ROS2

Idealerweise bringst du mit:

• Interesse an Maschinenbau, Mechatronik oder ähnlichen Disziplinen
• Erfahrungen im Umgang mit ROS 
• Erfahrungen im Umgang mit TwinCAT